産業用ロボットとは何ですか？何でできていますか？どのように動きますか？どのように制御しますか？何をするのですか？
産業用ロボット業界について、疑問に思うことがたくさんありますか？これらの9つの知識ポイントは、産業用ロボットの基礎知識を素早く身に付けるのに役立ちます。
1. 産業用ロボットとは何ですか?
ロボットは、三次元空間においてより多くの自由度を持ち、多くの擬人化された動作や機能を実現できる機械であり、産業用ロボットはロボットの工業生産に用いられています。その特徴は、プログラミング可能、擬人化可能、汎用性、メカトロニクス性などです。
2. 産業用ロボットのシステムとは？それぞれどうしますか？
駆動システム: ロボットを動かすトランスミッション。
機械構造システム: 胴体、アーム、マニピュレータの先端のツールから構成される多自由度機械システム。
センシングシステム：内部および外部の環境状態情報を取得するために、内部センサーモジュールと外部センサーモジュールで構成されています。
ロボット環境インタラクティブシステム：産業用ロボットと外部環境の機器との相互作用・協調を実現するシステム。
ヒューマンマシンインタラクションシステム：オペレータがロボットの制御とロボット接触装置に参加します。
制御システム: ロボットの動作指示プログラムとセンサーからのフィードバック信号に従って、ロボットの実行機構を制御し、指定された動作と機能を実行します。
3. ロボットの自由とはどういう意味ですか?
自由度とは、ロボットの独立した座標軸動作の数を指し、ハンドクロー（先端工具）の開閉自由度は含まれません。3次元空間では、物体の位置と姿勢を記述するために6自由度が必要であり、位置操作には3自由度（腰、肩、肘）、姿勢操作には3自由度（ピッチ、ヨー、ロール）が必要です。
産業用ロボットは目的に応じて設計され、自由度が 6 未満または 6 を超える場合があります。
4. 産業用ロボットに関係する主なパラメータは何ですか?
自由度、繰り返し位置決め精度、動作範囲、最大動作速度、および搬送能力。
5. 胴体と腕の機能は何ですか？注意すべき点は何ですか？
胴体は支持アームの一部であり、一般的には上下動とピッチング動作を実現します。胴体は十分な剛性と安定性を持つように設計する必要があります。動作は柔軟である必要があり、上下動ガイドスリーブの長さは短すぎて引っ掛かり現象を回避する必要があります。一般的にはガイド装置が必要です。構造レイアウトは、アームが手首とワークピースの静的および動的負荷に適切に対応できるようにする必要があります。特に高速動作の場合は、大きな慣性力が発生し、衝撃を引き起こし、位置決め精度に影響を与えます。
アームの設計においては、高い剛性要件、良好な操縦性、軽量、スムーズな動作、高い位置決め精度に留意する必要があります。その他の伝達システムは、伝達精度と効率を向上させるために可能な限り短くする必要があります。各コンポーネントの配置は合理的で、操作とメンテナンスが容易である必要があります。特殊な状況下では、高温環境では熱放射の影響を考慮し、腐食性環境では防食を考慮する必要があります。危険な環境では、暴動鎮圧を考慮する必要があります。
6. 手首の自由度の主な機能は何ですか?
手首の自由度は、主に手の所望の姿勢を実現することにかかっています。手を空間のあらゆる方向に向けるために、手首は空間におけるX、Y、Zの3つの座標軸の回転を実現できます。つまり、手首は3つの自由度、反転、ピッチ、そしてたわみを持っています。
7. ロボットの先端ツールの機能と特徴
ロボットハンドは、ワークピースや工具を保持するための部品です。爪や特殊な工具を装備できる独立した部品です。
8. クランプ原理によって、エンドツールはどのような種類に分類されますか？具体的にはどのような形状が含まれますか？
クランプ原理によって、エンドクランプハンドは2つのカテゴリに分けられます。クランプクラスには、内部支持タイプ、外部クランプタイプ、並進外部クランプタイプ、フックタイプ、スプリングタイプが含まれます。吸着クラスには、磁気吸引タイプとエア吸引タイプが含まれます。
9.油圧変速機と空気圧変速機の操作力、伝達性能、制御性能の違いは何ですか?
動作力。油圧式は大きな直線運動力と回転力を得ることができ、1000～8000Nの重量を掴むことができます。空気圧式は小さな直線運動力と回転力を得ることができ、掴む重量は300N未満です。
伝動性能：油圧圧縮率は小さく、伝動がスムーズで、衝撃がなく、基本的に伝動遅れ現象がなく、2m/sまでの速度に敏感に反応します。圧縮空気の粘性は小さく、配管損失は小さく、流量は大きく、速度は速いですが、高速走行時の安定性は悪く、衝撃は深刻です。通常、シリンダの伝動速度は50～500mm/sです。
制御性能。油圧と流量は制御しやすく、無段階の速度調整が可能です。低圧では制御が難しく、正確な位置特定が難しく、一般的にサーボ制御は行われません。
投稿日時: 2022年12月7日
