1. 本体
主な機械は、アーム、腕、手首、手などの機構のベースと実装であり、機械システムの多自由度を構成します。産業用ロボットには6つ以上の自由度があり、手首は通常1〜3の運動自由度を持っています。
2. 駆動システム
産業用ロボットの駆動システムは、動力源によって油圧式、空圧式、電気式の3種類に分けられます。必要に応じて、これら3つを組み合わせた複合駆動システムも考えられます。また、同期ベルト、ギア列、ギアなどの機械的な伝動機構を介して間接的に駆動する場合もあります。駆動システムは動力装置と伝動機構を備えており、これらによって機構の動作が実現されます。3つの基本駆動システムはそれぞれ独自の特徴を持っていますが、現在主流となっているのは電気駆動システムです。
3. 制御システム
ロボット制御システムはロボットの頭脳であり、ロボットの機能と動作を決定する主な要素です。制御システムは、プログラムの入力に従ってシステムを駆動し、機関の実装によってコマンド信号を回収して制御します。産業用ロボット制御技術の主なタスクは、作業空間における産業用ロボットの動作範囲、姿勢、軌道、および動作時間を制御することです。プログラミングが簡単で、ソフトウェアメニュー操作が簡単で、マンマシンインタラクションインターフェースが使いやすく、オンラインで操作が迅速で使いやすいという特徴があります。
4. 知覚システム
内部センサーモジュールと外部センサーモジュールで構成されており、内部および外部環境の状態に関する有用な情報を取得します。
内部センサー：ロボット自体の状態（アーム間の角度など）を検出するために使用されるセンサー。主に位置と角度を検出するためのセンサー。具体的には、位置センサー、位置センサー、角度センサーなど。
外部センサー：ロボットの環境（物体の検出、物体との距離など）や状態（掴んだ物体が落下するかどうかの検出など）を検知するセンサー。具体的な距離センサー、視覚センサー、力センサーなど。
インテリジェントなセンシングシステムの活用は、ロボットの機動性、実用性、そして知能の基準を向上させます。人間の知覚システムは、外界からの情報に関してロボットのように器用です。しかし、一部の機密情報については、センサーは人間のシステムよりも効果的です。
5. エンドエフェクタ
エンドエフェクタ マニピュレータの関節に取り付けられる部品で、通常は物体を掴んだり、他の機構と接続したり、必要なタスクを実行したりするために使用されます。産業用ロボットは一般的にエンドエフェクタを設計・販売していません。ほとんどの場合、シンプルなグリッパーが付属しています。エンドエフェクタは通常、ロボットの6軸フランジに取り付けられ、溶接、塗装、接着、部品ハンドリングなど、特定の環境下で産業用ロボットによって実行されるタスクを実行します。
投稿日時: 2021年8月9日
